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ロボットアームの制御はWiFiモジュールESP-01（プログラムはArduino）で行います。Arduino単体でも12個のサーボを制御できますが制御画面などを作成するにはさすがに限界があります。Arduinoなら使用するライブラリーはServoライブラリーで簡単に制御できます。このライブラリーは使用方法は簡単なのですが、動作時間を制御できません。例えばアームを90度回す動作を1回で行うとすごい勢いで回りアームが転倒してしまいます。そこで動作時間が指定できるライブラリーを探しました。世の中には同じ悩みを持っている方がいるのですね。VarSpeedServoというライブラリーです。このライブラリーでは指定角度を動かす時間も指定できます。アームの上下動作、アームの回転動作、グリッパーの開閉動作の動作時間を変えることができます。このライブラリーが利用できるのはArduinoで制御する場合です。現在のところWiFiモジュールESP-01を使用してI2C経由でサーボを操作する場合には使用できません。WiFiモジュールESP-01を使用する場合はAdafruteが公開しているライブラリーになります。指定角度を動かすことはできますが時間指定ができません。
ロボットアームコントローラーの回路図です。