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３Dプリンターでオートベッドレベリングに使用する予定だったマイクロサーボがMarlin Farmwereの設定ができず、結局使用されていませんでした。何かに利用できないかと探していたら３Dプリントしたパーツとマイクロサーボでロボットアームを作成するというのを見つけました。
3Dプリントしたパーツの他にマイクロサーボ5個、コントロールボードで作成できます。コントロールボードにはもちろんArduinoを使用します。ちょっと工夫が必要ですがWiFiモジュールを使用してWEBアプリにすればスマホからアームを操作するなんてできそうです。PCA9685を使用したこのボードを使用すれば16個までのマイクロサーボがI2C経由で制御できます。
リンクはe-Bayですが国内ではaitendoやスイッチサイエンスで同じモジュールの取り扱いがあります。このボードを使用してGPIOの数が限られているWiFiモジュールでもたくさんのマイクロサーボを制御できます。
ここまでお膳立てが揃っていればと早速製作しました。いまは基本機能のテストプログラムをArduino互換ボードで走らせていろいろとテストしています。